Équations de mouvement
En appliquant les théorèmes généraux de la Dynamique, on obtient des relations entre les paramètres de position du système, leurs dérivées premières et secondes, et les efforts s'exerçant sur E.
On appelle équation de mouvement une équation différentielle du second ordre traduisant les théorèmes généraux, dans laquelle ne figure aucune composante inconnue d'action mécanique.