Intérêt :
La dérivation par rapport au temps d’un vecteur dans un repère précis est très fréquente en SII ; le plus souvent les composantes du vecteur ne sont pas exprimées dans la base de ce repère.
La deuxième méthode présentée ici, utilisant la “formule” de Bour, est la seule véritablement préconisée en SII car la plus efficace.