Intérêt :
Les mécanismes étudiés sont constitués de solides agencés d’une manière particulière.
Afin de pouvoir décrire les mouvements possibles, les efforts appliqués et subis, la structure même de ces mécanismes, il est indispensable de savoir décrire des positions et des orientations de façon rigoureuse, dans l’espace à trois dimensions.
Ensuite, l’observation de sa construction, des pièces le composant et des contacts entre celles-ci permettront de définir des liaisons. Celles-ci sont définies par une norme internationale : elles sont indispensables à toute communication technique (orale ou écrite).
Le graphe des liaisons devient vite un réflexe au début d’une étude. Ce schéma permet de représenter globalement la structure d’un mécanisme, sans s’attacher aux positions relatives, aux distances. Constitué de cercles numérotés et reliés entre eux, il donne :
- les “pièces” (les “classes d’équivalence”, plus exactement) du mécanisme
- les liaisons (avec leur définition complète : position et orientation)
Plus complexe que le graphe des liaisons, le schéma cinématique représente la structure d’un mécanisme en donnant les informations suivantes :
- les différentes classes d’équivalence (groupes de solides se mouvant de manière monobloc)
- les liaisons, avec leur positionnement relatif et leur orientation.
Enfin, la loi entrée – sortie d’un mécanisme est une équation dans laquelle seuls le paramètre variable d’entrée et le paramètre variable de sortie n’interviennent. On peut en obtenir :
- une version reliant des paramètres de position (angle, longueur) par fermeture géométrique,
- une version reliant des paramètres de mouvement (vitesse de rotation ou de translation) par fermeture cinématique.