Théorème de Huygens (forme matricielle)
Ce théorème donne la relation existant entre \(\mathfrak{I}_G(S)\), matrice d'inertie du solide S au centre de gravité G, et \(\mathfrak{I}_P(S)\), matrice d'inertie du même solide en un autre point P, tel que \(\overrightarrow{PG} = x \vec x + y \vec y + z \vec z\)
La matrice d'inertie en un point quelconque P est la somme de :
la matrice d'inertie exprimée au centre de gravité G
la matrice d'inertie en P du point G affecté de la masse totale.
Exemple :
Matrice d'inertie d'un cylindre exprimée au centre de sa base :
Matrice d'inertie d'un parallélépipède exprimée en un de ses coins :